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我想用3D線掃測量一個(gè)產(chǎn)品，高度沒問題，但是也要測輪廓長度，但是沒有編碼器觸發(fā)長度測得不精確，怎么在機(jī)器人外部裝一個(gè)編碼器，可以知道機(jī)器人動(dòng)了多少，然后給相機(jī)脈沖信號(hào)，這樣應(yīng)該測得精確一點(diǎn)吧

你不是應(yīng)該由機(jī)器人在移動(dòng)范圍內(nèi)發(fā)出觸發(fā)信號(hào)嗎？ 知名品牌都有觸發(fā)信號(hào)IO發(fā)出指令的 了解下

有IO觸發(fā)信號(hào)啊，但是沒用編碼器觸發(fā)精確，深度倒沒什么問題，但是長度就不準(zhǔn)了，必須編碼器觸發(fā)才行

能分享下3d相機(jī)的知識(shí)嗎，你說的這個(gè)機(jī)器人什么情況，我沒看懂，不過機(jī)器人姿態(tài)數(shù)據(jù)不都是可以直接獲取嗎？

這是不可能的，放棄吧

放棄的點(diǎn)來自于兩方面：
1、機(jī)器人的直線運(yùn)動(dòng)來自運(yùn)控算法合成的，沒有具體哪一個(gè)軸運(yùn)動(dòng)了多少，想像傳統(tǒng)的伺服那樣把編碼器脈沖發(fā)出來給相機(jī)用是不可能的，可以認(rèn)為這是一個(gè)虛擬的軸，沒有編碼器。
2、真實(shí)場景下，機(jī)器人即使走直線，也是靠多關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)合成的，這個(gè)時(shí)候就要考慮機(jī)器人的軌跡精度（和常規(guī)的重復(fù)定位精度不是一個(gè)指標(biāo)，而且一般會(huì)差一個(gè)數(shù)量級(jí)），也就是真讓機(jī)器人帶著3D相機(jī)走一個(gè)直線，相機(jī)走出來也不是一個(gè)理想的直線，是一個(gè)折線，只是折線的點(diǎn)非常密集宏觀上和一條直線差不多，但是微觀上，每個(gè)點(diǎn)距離那個(gè)理想的點(diǎn)都有距離，而且這個(gè)距離不是最麻煩的，最麻煩的是姿態(tài)可能也有細(xì)微的角度差異，角度疊加焦距，這個(gè)對檢測就有影響了。

但是看你檢測精度，比如說5mm這個(gè)量級(jí)，那當(dāng)我沒說~

一般這類應(yīng)用，最可靠的還是直線導(dǎo)軌和普通伺服電機(jī)或者編碼器，直線導(dǎo)軌有精度，伺服電機(jī)或者編碼器有脈沖輸出

你這個(gè)場景，非要用機(jī)器人做，可以在機(jī)器人手腕上裝一個(gè)直線模組，3D相機(jī)裝模組上，讓機(jī)器人拿模組去定點(diǎn)位置，然后模組來走這個(gè)掃描位移，因?yàn)闄C(jī)器人定點(diǎn)可以定的非常準(zhǔn)。

學(xué)習(xí)了

各位大佬，幫忙看看還有更好的辦法嗎？有一家相機(jī)供應(yīng)商也是說基本沒人用機(jī)器人帶著掃的，另一家說有過機(jī)器人帶著測試長度的案例

好像在6軸裝空心軸編碼器

好像看天書一樣

我覺得4樓說的有道理

上基恩士的3D掃描，可以定在那里，觸發(fā)一下就可以掃描出3D圖像來了，就可以檢測高度、長度尺寸了。

只不過，基恩士的3D有點(diǎn)小貴。

引用

引用第10樓jinle520于2025-12-19 11:10發(fā)表的  :
上基恩士的3D掃描，可以定在那里，觸發(fā)一下就可以掃描出3D圖像來了，就可以檢測高度、長度尺寸了。

只不過，基恩士的3D有點(diǎn)小貴。

就是基恩士的3D線掃啊，被測的比較大，沒辦法定在那里，只能機(jī)器人抓著動(dòng)，也能測出來，長度不太行