搞個系數a就行了。
三菱有斜坡指令，就算沒有自己寫一個也不困難，等時執行就可以了。減速的時候用斜坡指令調這個系數，從1降到0。
假設有AB兩個電機，觸摸屏上分別設置了目標值，減速的時候AB分別乘以a然后輸出到運控指令，因為是乘的同一個數，這樣就能實現同時降低到0。
這種方式最優雅的地方在于，在正常運行的時候，把系數設成1就行了，程序非常簡潔，沒有什么邏輯分叉的地方。
同時，可以有針對性的去搞a的下降曲線，可以搞很復雜的減速算法。
伺服電機跟隨特性是比較好的，直接調頻率就夠了，不過減速到末端，極低速是容易出問題的，比如抖動啥的，這個要根據現場情況調整了。比如說加個死區機制，頻率數值小于多少就認為是0，直接寫0
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