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現(xiàn)場改造硬件接線已經(jīng)固定了,前機有取料請求的輸出和取料完成的輸入,后機有取料請求的輸入,和取料完成的輸出信號;
前機做完后推出氣缸,再發(fā)出取料請求;
后機接收取料請求后開始取料,取料完成再發(fā)出取料完成;
等前機接收到取料完成就停止取料請求信號,后機接收到取料請求復位后再停止完成信號;

現(xiàn)在遇到運行中前機被切換手動或者初始化后移動了取料的氣缸,這個時候如果復位取料請求,因為不同線程的問題,可能出現(xiàn)后機直接復位完成信號,導致前機交互卡住;
不復位又可能出現(xiàn)前機不滿足取料條件時,依舊在取料

對取料完成信號和取料請求信號進行更嚴格的限制，比如取料請求信號到達，進行記錄，此時如果切換到手動或者故障，那取料完成信號是不會輸出的，直到解決好所有問題，而后機在取料請求必須在前機的取料完成信號在的時候才進行動作，如果不在就等待完成。
不要試圖前幾已經(jīng)停機，后機還繼續(xù)工作，這樣好像省了一點時間，但是不是合理的邏輯。