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     哪位大佬能分享下表處理工作機的程序，先謝為敬！
     或者給點編程思路，借鑒下前輩的經(jīng)驗。
    一、槽體定位怎么定位：我看每個槽體上只有接近開關(guān)，程序怎么區(qū)分不同的槽體位置并能自動識別運動到相應(yīng)位置，行走運動用的是變頻器又不是伺服怎么實現(xiàn)精確定位呢。
    二、多任務(wù)請求：怎么實現(xiàn)一條線上同時執(zhí)行多個表處理運輸任務(wù)，某個槽體表處理完成既能自動把完成的工件放入下一步驟，又能執(zhí)行新的取件任務(wù)，也就是一條產(chǎn)線上多任務(wù)同時執(zhí)行程序怎么編寫。

這種機，如果用變頻器控制的話，常用的兩種方式，第一種，加編碼器控制，位置由編碼器來定位，設(shè)置好距離位置多少距離開始減速，直至到達感應(yīng)器位置。第二種，通過幾個感應(yīng)器組合的方式來定位，001時1#槽，010時2#槽，011時3#槽，以此類推，也是靠感應(yīng)器來提前減速，這種方法以前在電鍍廠最常用。