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從你描述機(jī)械手上下料來(lái)看，工作流程應(yīng)該是單次模式工作（每一動(dòng)作完成才會(huì)執(zhí)行下一個(gè)），這種工藝一般都是機(jī)械手控制沖床，發(fā)信號(hào)給沖床動(dòng)作（沖床模式選用“安一行程”），沖床動(dòng)作后自動(dòng)回上止點(diǎn)（等待下一次信號(hào)，如未停止上死點(diǎn)或中途異常，觸發(fā)報(bào)警停機(jī)）。
還有一種是連續(xù)生產(chǎn)模式：這種是沖床控制送料機(jī)，而不是普通的機(jī)械手（會(huì)跟不上沖床沖次），沖床發(fā)放松、夾緊信號(hào)，中途如果送料不到位或異常，在設(shè)定的凸輪角度觸發(fā)沖床停機(jī)報(bào)警。這種連續(xù)送料生產(chǎn)效率高，但要根據(jù)零件工藝來(lái)定的。
還有三次元機(jī)械手也可以實(shí)現(xiàn)連續(xù)送料（汽車引擎蓋、車門等）